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    公开号:WO1986004969A1
    申请号:PCT/JP1986/000076
    申请日:1986-02-19
    公开日:1986-08-28
    发明作者:Yoshio Asayama；Makio Tsubota；Yukitaka Takitani；Yasunori Okura
    申请人:Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho；
    IPC主号:F16H61-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] ト ラ ンス ヅ ， ンに ける ¾速用クラ チの制御方法 技 術 分 野
    [0003] 本 ¾明は、 齒車式の ト ラ ン Λ - 《 ン に ける変 逋用ク ラ - チの雠攆方法 Γ Μする ·
    [0004] 背 景 技 術
    [0005] 複数の変速用ク ラ - チ ¾備えた歯車式の ト ラ ンス ί ヅ 曹 ンでは、 上記 ¾速用ク ラ - チを遇択係合するこ と に よ って速度 の変更が行 ¾われるの 、 上記ク y チの係合時に わゆる変速シ 《 - クが発生する β の ¾速シ 《 > クは、 灣知のよ う に ¾速用ク ラ * チのす ぺ 量が大き 程小さ く るが、 反面このすベ ] 量の 增大に伴ってク ラ y チ板の発熱量が大き く る， そし て ン ： τ· ト ラ , ク等の建機にお ては、 上記変速用ク ラ チ の伝速 ト ルクが乗用車等に けるそれに比 して 相当に大き ことから、 すべ に よる発熱量も大き ， そこで建機に ては、 上記すベ ] 量があま jj大き く な ら * 程度にク ラ チ油 AE金渐增 （ モ 》 レー 'ン 璩 ン ） させる よ う に して る。
    [0006] と ころで、 上記 ¾速用 ク ラ -チの伝達 ト ルクは、 皋 構の ¾行状況に応じてか 変化する a すなわち、 た とえば重 *の大き ¾荷物が積載されている場合の伝速 ト ルクと空荷の場合のそれとでは大き ¾差異がある， しかるに従来に ては、 機械式乇 'ゾ * レ一 シ ， ン ル プを用 てク ラ プ チ油圧を渐增させて たので、 ク ラ ： チ油圧の爾增特性が固定され、 そのため衷辆の 走行状況によ っては強 変速'ン 《 y クを発生した 、 逆にすぺ 量が必要 ^上 f 大詹 く ¾る等の不藜合 *生 じて た- 本発明の目的の 1 つは、 かかる不«合を防止する こ とにある β
    [0007] —方、 上記機械式モ ヅ 》 レー シ 冒 ン ルプを用 て ク ラ プ チ油圧を渐增させる よ うに した従来の ト ラ ンス ミ ， シ 》 ンには、 次のよ う 不都合も あった。
    [0008] すなわち、 第 2 7 図はダンプ ト ラ ク等に用 られ て る歯車式 ト ラ ン ス ミ - シ 雷 ン の一例を示し、 この ト ラ ン ス ミ シ 《 ンでは 1 速 ， 2速 ， 3速 よび後邀 の各速度 選択する変速用ク ラ - チ 4 0 1 , 4 0 2 , 4 0 3 よび 4 0 4が設け られて る。
    [0009] かかる ト ラ ン ス シ 3 ンに て、 上記ク ラ プ チ 4 0 1 〜 4 0 4 に対し急激 油圧を作用させる と、 わゆる変速シ 曹 クを生じる。 そこでこの ト ラ ン ス ί シ 輦 ンではク ラ チ 4 0 1 〜 4 0 4が接統された切 換弁 4 0 5 〜 4 0 8 と油圧 ン プ 4 0 9 間 iC上記機械 式モジユ レ一シ 》 ン パル プ 4 1 0 と ク イ プ ク リ ー ン ル ブ 4 1 1 を介在させる よ う に している。
    [0010] この ¾ ヅ 》 レー シ a ン パル プ 4 1 0 と ク イ ク リ タ ー ン パル プ 4 1 1 は、 例えが切換弁 4 0 3 に搔餽され た イ n - ト圧制御用の ¾ ¾弁 4 1 2 を付勢して該切 換弁 4 0 5 を切換作動させた場合に、 ク ラ チ 4 0 1 に作用する油圧を純機械的に渐增 （ モ ジ * レー 'ン 《 ン） させる機能を も ち、 こ の機能によ って ク ラ プ チ 4 0 I に作用する油圧が一定の勾配 （ 時 ¾ ¾化率 ） で上昇し て変速シ 《 ， クが低 «される。 そして電磁弁 4 1 3 , 1 4 よび 4 1 3 の すれかを付勢 した場合には、 その鱺磁弁に係る ク ラ プ チ のクラ プ チ圧が渐增される。
    [0011] ま 、 例えば 1 速から 2速への変速が行なわれる場 合を考える と、 この場合、 電磁弁 4 1 2 が消势される と 同時に電磁弁 4 1 3 が付勢され、 その結果、 ク ラ プ チ 4 0 1 に作用してい る油圧が第 2 8 図（*)に示す如 く 所定圧から零ま で降下し、 一方、 ク ラ プ チ 4 0 2 に作 用する油圧は、 図（b)に示すよ う に後述する フ ィ リ ン グ タ イ ム の経過後、 前記モ 'ゾ レ ー シ ， ン パルプ 410 よ びクイ サ ク リ タ ー ン パル プ 4 1 1 の作用で漸增さ れる。 そしてこのと き変速機の出力 ト ル クは、 同図（c) に例示する よ 5 に变化する-。
    [0012] ク ラ グ チ圧がほぼ零の状態に かれる上記フ ィ リ ン グ タ イ ムは、 空状態にあるク ラ ッチ 4 0 2 のク ラ -チ ッ ク内に油が急激に流入する こ とに よ って生じ、 上 記ク ラ ツ チ ク内に油が充満された時点でこ の フ ィ リ ン グタ イ ム が終了してク ラ プ チ 4 0 2 内の油圧が上 畀を 開始する。
    [0013] こ の ブ イ リ ング タ イ ム の経過中は、 当然 ト ラ ン ス ミ ク シ 》 ン の伝達 ト ル ク が零と る。 それ故、 こ の フ ィ リ ン グ タ イ ムはでき るだけ短 こ と、 理想的には存在 し こ とが望ま し^。 そこでク ラ y チに大流量の油 *供給 して このフ ィ リ ング タ イ ムを短絡する とが考 え られるが、 これを実現するには油圧機構を大形化し なければな ら * と う問題を伴 う， ま た、 たとえ該 油圧機構を大形化しても の フ ィ リ ング タ イ ムを完全 に無 く すこ とは不可能である。
    [0014] 本発明の他の目的は、 上記伝達 ト ル ク が零になる と ゥ フ ィ リ ングタイ ムに基因 した問題点を油圧機構を 大形化する こと な く 解決する こと にある。
    [0015] 本発明の ま 1 つの目的は、 上記 ト ラ ンス ミ - シ ， ンに ける変速直前での出力 ト ルク と変速直後での出 力 ト ル ク と を等し く して変速シ ッ クを防止する こ と にある。
    [0016] 発 明 の 開 示
    [0017] 複数の変速用ク ラ ク チを備えた ト ラ ン ス ミ ッ シ 》 ン で発生する变速シ ， クは、 ジ ャー ク値 （ 車体加速度 の時間変化率 ） で評価するこ とができ る。 そ して変速 シ 3 クを低滅するためには、 上記ジ ャ ー ク を常に通 正な 目檩値に保持させればよ 。
    [0018] そこで本発明の第 1 発明では、 上記変速用 ク ラ プ チ のディ スク學擦係数の時間変化が零である とい ゥ前提 下でのジ ャーク値を 目摄値に保持させる ク ラ グ チ油圧 の渐增 タ ー ンを車重と選択すべき速度段に応じて予 め複数設定 している。 そして変速時に車重と速度段に 対応する ク ラ ツ チ油圧渐增 ター ンを上記複数の漸増 タ ー ン の中から選択して、 その タ ー ン に従ってク ラ グ チ油圧 ¾渐增 せる よ に している。
    [0019] また、 本発明の豔発明では、 上記デ ィ スク摩擦係数 が時間変化する とい ク条件下でのヅ ャ 一ク值を 目標值 に保持 し う るク ラ プ チ油圧とディ ス ク相対回転数およ びス a y ト ル！：の関係 ¾予め得て き 、 上記油圧渐增 ター ン に従ってク ラ プ チ油圧 ¾渐增させている閫に おいて上記三者が上記目 II値 ¾保持 しゥ る闥係に ¾ つ たと き 、 ク ラ ッ チ油圧 ¾ほぼその時点の値に保持させ、 その後、 デ ィ ス ク相対回転数が零と な った時点で再び ク ラ ク チ油圧を増大させる よ ゥに している。
    [0020] さ らに、 本発明の第 3 発明では、 前 ¾ フ ィ リ ン グ タ ィ ム に起因 した問題点を解決するため、 電気指令によ つて作動される圧力制御弁 ¾各変速用クラ ツチに対し價 別に接続 している · そ し.て変速指令が出された時点で 次に係合させるぺき変速用ク ラ ッ チについての圧力制 御弁 ¾作動させ、 当該 ク ラ プ チ にづいてのフ ィ リ ン グ タ ィ ム の終了が確認された時点で当該ク ラ チに作用 する油圧が渐增する よ うに このク ラ ク チ に係る圧力制 啣弁を制御する と と も に、 上記時点で現在係合中の変 速用 ク ラ ツ チについての圧力制御弁 ¾ オ フさせている。
    [0021] また本発明第 4 発明では、 変速 ¾令が 出 された時 点で次に係合させるぺき 変速用ク ラ チ についての圧 力制御弁を作動させ、 かつ変速時における ト ラ ン ス ミ ッ シ 3 ン の出力 ト ル ク ¾上記時点における該 ト ラ ン ス プ シ 曹 ン の出力 ト ルク と等しく させる当該ク ラ プ チ についてのク ラ プ チ油圧を算出する よ う に して る。 そして当該ク ラ チについての フ ィ リ ング イ ム の終 了時点で上記算出されたクラ チ油圧が当該ク ラ プ チ に作用され、 かつその後 のク ラ プ チ油圧が漸増され る よ う に当該ク ラ プ チに係る圧力制榔弁を制御する と と も に、 この フ ィ リ ング タ イ ム終了時点で現在係合中 の変速用ク ラ プ チに係る圧力制御弁を オ フさせて る。
    [0022] さ らに本発明の第 5発明では、 変速指余が出され 時点で次に係合させるべき变速用ク ラ プ チ につ ての 圧力制御弁を作動させ、 かつ変速時に ける ト ラ ンス ミ プ シ ， ンの 出力 ト ルクを上記時点における該 ト ラ ン ス ミ グ シ 曹 ン の出力 ト ルク と等し く させる当該ク ラ プ チぉよび現在係合中の変速用ク ラ ク チ につ ての各ク ラ プ チ油 EEを算出 して る。 そ して上記現在係合中の 変速用ク ラ ツ チの油圧がこの ク ラ ツ チにつ て算出さ れた上記ク ラ プ チ油圧の大き さ と る よ う に該ク ラ タ チに係る圧力制御弁を制御する と と も に， 上記次に係 合すべき変速用ク ラ プ チについてのフ ィ リ ングタ イ ム の終了時点で該ク ラ ク チにつ て算出された上記ク ヲ プ チ油圧が誼ク ラ ッ チに作用され、 かつその後このク ラ プ チ油圧が漸増される よ うに当該ク ラ プ チに係る圧 力制御弁を制御し、 ま た この フ ィ リ ング タ イ ム の終了 時点で現在係合中の変速用ク ラ チ に係る圧力制御弁 をオ フさせる よ う に して る， 上記第 1 ， 第 2 発明によれば、 車精の ¾行状況によ らず ャ ー ク値が目標値に保持されるので、 変速シ 竇 グ クが効果的に低滅される。
    [0023] ま た上記第 3 発明によれば、 フ ィ リ ング タ イ ム が実 質的に存在しない態様で変速用クラ プ チの係合が行 われるので、 この フ ィ リ ング タ イ ムのため に ト ラ ンス ミ y シ ， ンの伝達 ト ルクが零にな ると う不都合が取 消される。
    [0024] さ らに上記第 4 ， 第 5 発明によれば、 ト ラ ン ス シ 冒 ンの変速直前に ける 出力 ト ルク と変速直後にお ける出力 ト ル ク の差を無 く して栾速シ 》 クを よ 効 杲的に低減する ことができ 、 ま た第 3 発明の効果も 合 わせて得られる。
    [0025] 、 電子制御式自動変速装匿は例えば USP 4 , 2 0 8 , 9 2 5 に開示されている。 ま た変速シ ， プ ク 防止のために変速用 ク ラ -チの油圧を制御する こ とは、 例えば文献 ： オ フ ハイ ゥ t ィ 窣引車輛用電気/油圧 ト ラ ン ス ミ プ シ ， ン制御シス テム （ 著者 Hugh C. Morrit G U β · K. Sorrel la , 1985 Society of Au omotive Engineers ) や特開昭 5 7 - 1 0 1 1 5 4 に示されて る β
    [0026] 図面の籣单 ¾説明
    [0027] 1 図は本発明に係る変速用ク ラ グ チの制御方法の
    [0028] —実施例を示したフ α —チ ャ ー ト 、 第 2 図は本発明の 方法が通用される 自 動変速装鼠の一例を概念的に示し たプ ク図、 第 3 図は第 2 図に示すコ ン ト α —ラの 内部構成を例示した ^ π ク図、 第 4 図は第 2 図に示 す電子制御式ク ラ - チ駆動油圧供給装置の構成を例示 した概念図、 第 5 図は第 4 図に示す絞 弁のス プー ル に形成される ス リ ト の形状を示 した斜視図、 第 6 図 は本発明に従ったク ラ チ油圧の制御特性を例示した 特性図、 第 7 図は リ リ ー フ弁の作動態様を示した概念 図、 第 8 図はク ラ ッ チ油圧の増加率を検出する方法を 説明する グ ラ フ 、 第 9 図はク ラ プ チ デ ィ ス ク相対回転 数と ク ラ チディ ス ク摩擦係数の関係を例示 したダ ラ フ 、 ^ 1 0 図は車重の大き さに適合する ク ラ グ チ油圧 の渐增 タ ー ンを例示したグ ラ フ 、 第 1 1 図は滅速比 定数の大き さに通合する ク ラ チ油圧の漸增 タ ー ン を例示したグラ フ、 第 1 2 図は車重および滅速比定数 の大き さ に応じたク ラ チ油圧の漸增 タ ー ンを例示 したグ ラ フ 、 第 1 3 図はクヤ ーク値を 目標値に保持さ せるための登板角度に対する ク ラ グ チ油圧と ク ラ プ チ デ ィ ス ク相対回転数の関係を例示 したグ ラ フ 、 第 1 4 図は第 1 3 図の関係に基づいてク ラ プ チ油圧の変更 ィ ン ト を決定する場合の ク ラ チ油圧と ク ラ グ チディ ス ク相対回転数の対応関係を例示 したグ ラ フ 、 第 1 5 図は本発明に係る ク ラ グ チ油圧制御方法の他の実施例 を示したフ ο — チ ャ ー ト 、 第 1 6 図は本発明の方法が 適用される 自動変速装置の一例を概念的に示 したブ a グ ク図、 第 1 7 図は第 1 6 図に示すク ラ チ駆動油圧 供繪装鼸の構成 よび該装鼠と変速用ク ラ プ チ と の接 続態様を示した図、 第 1 8 図は第 1 7 図に示す圧力制 御弁の構成例を示 した新面図、 第 1 9 図は比例ソ レ ノ ィ の電流一推力特性を示したグ ラ フ、 第 2 0 図はソ レ ノ ィ ド菴流と圧力制御弁の出力圧との関係 *示した グ ラ フ 、 第 2 1 図はコ ン ト 《=—ラ の構成を例示 したブ
    [0029] ° グ ク図、 第 2 2 図は第 1 5 図のフ β—チ ャー ト に基 づく 変速用ク ラ プ チ の油圧変化 よび ト ラ ン ス ミ シ ， ン の出力 ト ル ク变化を例示したグ ラ フ 、 第 2 3 図は 本発明に係る変速用ク ラ プ チ の制御方法の他の実施例 を示したフ α—チ ャ ー ト 、 第 2 4 図は第 2 3 図のフ β 一チ ヤ一 ト に基づ く 変速用ク ラ プ チの油圧变化および ト ラ ン ス ミ ッ シ 3 ン の出力 ト ル ク変化を例示したグ ラ フ 、 第 2 5 図は本発明に係る変速用ク ラ プ チ の制御方 法の更に別の実施例を部分的に示した フ ο—チ ヤ一 ト、
    [0030] 2 6 図は第 2 5 図のフ ー チ ャ ー ト に基づく 変速用 ク ラ プ チ の油圧変化を例示 したグ ラ フ 、 第 2 7 図は従 来の変速装匱の構成を例示した図、 第 2 8 図は第 2 7 図の装置に基づく 変速用 ク ラ ツ チの油圧変化および ト ラ ンス ミ 'ン 3 ン の出力 ト ル ク変化を例示したグ ラ フ である。
    [0031] 発明を実施する tめの最良の形態 複数の変速用 ク ラ ツ チを備えた歯車式 ト ラ ンス ミ - シ ， ン の変速シ s タ ク は 、 下式で定義される 'ゾ ヤ ー ク 値 J によ って評価される， » h P (1)
    [0032] d t I d t d t ただし、
    [0033] α ： 車体加速度
    [0034] κ ： 変換係数
    [0035] Q ： 滅速比定数
    [0036] I ： 車重 （ 車体重量十積載物重量 ） » ： ク ラ y チディ スク厚擦係数 P ： ク ラ チ油圧
    [0037] 上記滅速比定数 Gは、 速度段か ら決定されるが、 個 個の速度段に けるク ラ グ チ板の積層枚数および面積 を示唆する係数を も 包含して る， したがつて こ 定 数 Gは速度段によ って値が若干異な る。 も ちろん、 各 速度段につ てのク ラ チ板の積層枚数 よび面積が 等 し 場合には Gが滅速比そのもの と るる β 上式（1)に示す如 く 、 'クヤ ーク値 J に影春を与える変 数は G , I , P ， であ ] 、 この 4 つの変数の中で P , «が変速過渡時の変数と なる。 第 9 図は、 ダ ン プ ト ラ タ ク等の建機の ト ラ ン ス ミ ッ シ β ンに使用されている 湿式の変速用ク ラ チにおける jt»の変化特性を例示し ている。 同図で注目すべき点は、 ク ラ ， チデイ スク相 対回転数 τ がある値マ 0 よ ！）大き 時に いては、
    [0038] 0 ¾る であ れは▼>▼。 下で 0 d t である こ とを意味して る。 なぜな ら、 摩擦係数 / iの 4/n d t <1T
    [0039] 時間変化は Τ d tΓ- dr" · d"t と表わされるからである。 かかる »の特性に着目すれば、 変速用ク ラ プ チが係 合 *開始した時点から上記ディ スク相対回転数が値 TQ にな る間においては 'クヤーク値 J を次式（2)の よ う に表 わすことができ る。
    [0040] T dな Gi0 dP ,、
    [0041] J =—― a " · —― ··· (2)
    [0042] dt I dt ただし、 <0 ： デ ィ ス ク相対回転数が 以上のと き のク ラ チデ ィ ス ク摩擦係数
    [0043] (2)式において、 変速過渡時に ける変教は P のみで あ ！） 、 したがって（2)式に示すジ ャ ー ク値を 目標値に保 持させるには、 車重の大小によ る I の変化や速度段の 選択に よ る Gの変化に対応した - - の値を設定し、 こ れに従ってク ラ ク チ油圧を渐增させればよ こ と にな る
    [0044] 第 1 0 図は、 車重 I の大 ， 中 ， 小に応じたク ラ ッ チ 油圧の漸增 タ ー ンを、 また第 1 1 図は滅速比定数 G の大 ， 中 ， 小に応じたク ラ ツ チ油圧の漸增 タ ー ンを， さ らに第 1 2 図は I , G 双方の大 ， 中 ， 小の組合せに 応じたク ラ プ チ油圧の渐增 ター ンを例示 している。 次に、 ク ラ ッ チの係合が進んで、 デ ィ ス ク相対回転 数マが vo よ ！） も小さ く ¾つた場合を考える。 この場合、 第 9 図から明 らかな よ うに "^く 0 と な ] 、 一方、 ^< 0 と な る · それ故、 下式 (3)に示す如く ·〉 0 と ¾ D、 これは（1)式における右辺カ タ コ內の第 2 項も ジ ヤ ーク値 J に影響を与える こ と、 つま ^ ャーク値 J の振舞 が (2)式に ける場合に比 して非常に複雑にな る ことを示唆して る · =一 . 一 > 0 "· (3)
    [0045] d t dr d t こ こで、 （1)式に ける «の影響を小さ く するために、 ク ラ プ チ油圧を一定 f ~f^ - o ) にさせる と う 考えを 導入する と 、 前記ジ ャーク值 Jは下式（4)に示す如 く表 わされる，
    [0046] J = · ... (4)
    [0047] I d t ただ し、 P0 ： ク ラ グチ油圧を一定に しょ う とする 時点での同ク ラ プ チ油圧の值
    [0048] 同式に よれば、 ジ ャ ーク値 J を 目標値にする ク ラ プ チ油圧の値 P Q を G ， I につ て予め シ ュ ミ レー シ ， ン 等に よ って得ておく こ と に よ ] 、 ク ラ ッ チ油圧を一定 にさせる油圧変更 イ ン ト を知る ことができ る。
    [0049] と ころで、 P(3 と との関係は、 一定では ¾ く 負荷
    [0050] ( 主と して登 «角度 ） とス 《= ト ル量に依存するので、 上記 イ ン ト を知るためには、 上記食荷を登植角度と する と、 該登坂角 ¾とス α グ ト ル量を検出 し ¾ければ な ら 。
    [0051] 上記 2 つの ラ メ ー タ の う ち、 ス ロ ト ル量は容易 に検出でき るが、 車輛の ¾行中に て登壤角庋を検 出する とは実際上困難である， そこで以下の よ う な 方法を導入する
    [0052] '第 1 3 図は、 ヅヤ ーク值 J ¾目標絛に保っためのク ラ プ チ油圧 Ρ0 と クラ プ チディ ス ク相対回転教を登 «角 度とス β プ ト ル量を ラ メ ー タ と して例示 して る。 な 、 同図に示す関係は シ 墓 ミ レ ー シ ， ンに よ って得 たものである。
    [0053] いま 仮に登坂角度と ス a ト ル量の双方が検出可能 である とする と、 同図の関係ぶ 上記油圧変更 イ ン ト 、 つま ] ク ラ ク チ油圧を一定にさせると き の同油圧 値 P0 またはク ラ プ チディ ス ク相対回転数が同時に得ら れる。 しか し、 前述 したよ う に、 登坂角度の検出は困 鰌であるので、 以下のよ う に して上記 ^ィ ン ト を決定 する。
    [0054] すなわち、 ク ラ グ チ油圧と デ ィ ス ク相対回転数は共 に検出可能である。 そこでク ラ ッ チ係合遇度時に両者 を検出 して、 それらの爐同志を照合し、 両者が第 1 3 図の関係を满た した時点を変更 ^イ ン ト と決定する， つま ] 、 た とえばス 《= ト ル量が FULLの場合に て、 ク ラ プ チ油圧が 9·β ky c«« のと きにディ スク相対回転数 が 35 rad/see である とする と、 その時点を変更 ^イ ン ト と して決定する。 この場合、 ク ラ プ チ油圧 一定に させる値 P0 は当然 9.6 ノ0»» と なる。 そ して変更 ^ィ ン ト に ける登坂角度は約 7.3· と なる。
    [0055] ¾お、 （1)式に て 《 ·が選択され、 この 1»に
    [0056] α ¾ at 従って第 1 4 図（ に示す如く ク ラ ク チ油圧が単調增加 されている状趲 ¾考える と、 このと き ディ ス ク相対回 転数は同図 0»)に示す如く 单調滅少 して く ， それ故、 ク ラ プ チ油圧とディ ス ク相対回転数が第 1 3 図に示し Λ関係を满たす状態は必ず存在し、 これによ つて上記 した手顺によ i>変更 ィ ン ト を決定する ことができ る β 第 1 3 図は、 前進 3速か ら前進 4 速への変速時にお ける上記各 ラ メ ー タ の関係を示して るが、 種 *の 変速の態様に応じた各パラ メ ー タ の関係も 同様にシ 》 ミ レー シ ， ンに よ って予め得る こ とがで き る β
    [0057] 上記変更 イ ン トが判断されたのちに いては、 そ の ^ィ ン ト における ク ラ プ チ油圧 Ρ0 を一定に保持させ る こ と によ ジ ャー ク値 J を 目標値に保持させる こと ができ る。 ¾お後述する よ う に、 ク ラ グ チの係合が終 了 してデ ィ ス ク相対回転数が零に ¾る と、 よ 強 く ク ラ ツ チを係合させるためにク ラ グ チ圧が一定圧ま で上 昇される。
    [0058] 以上に説明 したよ う に、 ジ ャーク値 ¾变速遢渡時に いて一定に保持するためには、 （2)式に示 した dP
    [0059] d t を適宜：！択 して ク ラ プ チ油圧を增加させ、 このク ラ ッ チ油圧の増加中に該ク ラ ク チ油圧と デ ィ ス ク相対回転 教が第 1 3 図に示した関係を満たす状憩にな つた時点 でク ラ ツ チ油圧をその時点の値に保持させればよい。
    [0060] 第 1 図は、 かかる ク ラ ッチ油圧の制御手順を具体的 に示したフ ロ ー チ ャ ー ト を、 ま た第 2 図は、 本発明の 方法が通用される 自動変速装置の構成例を示し、 上記 制御手頫はこの装 aのコ ン ト o — ラ 1 によ つて実行さ れる》
    [0061] 第 2 図に いて、 ェ ン 'ク ン 2 の出力は ト ルク コ ン パ ー 3 を介 して歯車式の ト ラ ンス サ ヅ ， ン 4 に加え られ、 こ の ト ラ ン ス タ 'ン ， ン 4 の出力は終滅速機 5 ¾介して駆動翰 6 に伝達される。 なお、 ト ル ク コ ン パ ー タ 3 の入出力軸閫にはそれらの軸を直結させる β サ ク ァ ， ク ラ チ 7 が介在されて る。
    [0062] ヱ ン 'ク ン 2 にはその回転数に対応した数の ル ス信 号を 出力するェ ン 'ク ン回転セ ンサ 8 が、 ま た ト ラ ン ス ミ プ シ 3 ン 4 にはその入力軸 ， 中間軸および出力軸の 回転数に対応 した数の ル ス儻号を出力する回転セ ン サ 9 , 1 0 および 1 1 が各々設けられてお ！） 、 これ ら の セ ン サの出力はコ ン ト α — ラ 1 に加え られる。 ま た、 コ ン ト α — ラ 1 には、 変速レ ン 指今器 1 2 ょ 出力 される レ ン 'ク指会信号、 ス α ッ ト ル ペ ダ ル 1 3 に連動 するス α ッ ト ル量セ ン サ 1 4 の出力および車辆の ぺ グ セ ル近傍に配設された積載重量セ ン サ 1 5 の出力が各 各加え られる。
    [0063] ト ラ ン ス ミ タ シ 3 ン 4 には、 速度段を遘定する駆動 側油圧ク ラ ッ チ 1 6 , 1 6' と食荷儷油圧ク ラ グ チ 1 7 , 1 7'が配設されてい る。 これ らの ク ラ プ チ 1 6 , 1 6' よ び 1 7 , 1 7'は後述の電子制镧式ク ラ チ駆動油 圧供袷装置 2 0 Αおよ び 2 0 B によ ってそれぞれ供給 油圧が制御され， それらに作用する油圧は油圧セ ン サ 1 8 で検出される *
    [0064] 第 3 図は、 コ ン ト —ラ 1 の内部構成を概念的に示 して る ·
    [0065] この 3 ン ト π—ラ 1 に ては、 セ ン サ 1 4 , 1 5 よ び 1 8 の出力が A D変換器 1 0 1 を介して CPU 1 0 2 に加えられ、 ま たセ ンサ 8 〜 1 1 の出力がカク ン タ ， ， V変換器等よ る回転数検出回路 1 0 3 を介 して CPU 1 0 2 に加え られる ·
    [0066] メ モ リ 1 0 4 には、 （2)式に示した 'ク ヤ ーク修 J を 目 標値に保持させる ク ラ グ チ油圧の渐增 タ ー ン （第 12 図参照 ） が車重と速度 ¾とに応じて選択 し う る よ う に 複数格納されて る。 ま たこのメ モ リ 1 0 4 には、 油 圧変更 ^ィ ン ト を判断するための第 1 3 図に示した関 係、 つま ] (1)式に示したジ ャ ーク値が目標値に保持さ れる ク ラ ク チ油圧と ク ラ タ チディ ス ク相対回転数およ びス 口 グ ト ル量の関係が個々の変速の態様に応じて格 納されている。
    [0067] 油圧装 ¾駆動回路 1 0 5 は、 ク ラ タ チ駆動油圧供維 装 it 2 0 A ， 2 0 B の電気ァ ク チ A エ ー タ よび電磁 バル ブ ¾駆動する作用を す。
    [0068] ^ 4 図は、 ク ラ ッ チ駆動油圧供袷装置 2 O Aの構成 を例示して る。 ¾お、 他方のク ラ プ チ駆動油圧供铪 装置 2 0 B も 同図に示す供袷装鼠 2 O A と全 同一の 梅成を も つ。 こ の油圧供給装 ¾ 2 O Aは、 リ リ ー フ弁 2 0 1 と絞 1 弁 2 0 2 を備えて る。 リ リ ー フ弁 2 0 1は、 第 1 ビス ト ン部 2 0 3 と第 2 ビス ト ン部 2 0 4 とが形成さ れたス ブー ル 2 0 5 と 、 ロ ー ビス ト ン 2 0 6が 設 され、 かつ、 ス プー ル 2 0 5 と ビス ト ン 2 0 6閫にス リ ング 2 0 7が介在さ れて る。 上記第 1 ビス ト ン 部 2 0 3内には油室 2 0 8 が形成され、 この油室は通 路 2 0 9 を介して油室 2 1 0 に ¾通 して る。
    [0069] 油室 2 1 0 は、 入力 ^ー ト 2 1 1 と 出力 ^ー ト 212 を備え、 入力 ^ー ト 2 1 1 は絞 2 1 3 を介して油圧 ^ ンブ 2 1 4 に、 ま た出力 ^ー ト 2 1 2は髦磁切換弁 2 1 5 を介して前記ク ラ ツチ 1 6 , 1 6'に接続されて る。 油室 2 1 0の右方には ビス ト ン部 2 0 3 , 2 0 4 に よ って油室 2 1 6が画成されてお ^ 、 この油室 216 は ドレ ン タ ンクに通じて る， ¾ 、 後述する よ う に、 油室 2 1 6 は油室 2 1 0 内の圧油の リ リ ー フ通路と し て機能する β
    [0070] —方、 絞 ] 弁 2 0 2 は、 第 1 ス ト ン部 2 1 7 と第 2 ピス ト ン部 2 1 8 と が形成されたス プー ル 2 1 9 を 有 し、 こ の ス プー ル 2 1 9は第 2 ビス ト ン部 2 1 8 の 右端面を常に電気ァクチ ユ エー タ 2 2 0 の可動 β y 2 2 1 に当接させるべく 、 ス プ リ ン グ 2 2 2によ って 右方に付勢されて る。
    [0071] こ の絞 弁 2 0 2 に形成された油室 2 2 4は、 電磁 切換弁 2 2 5 を介 して リ リ ー フ弁 2 0 1 の出力 ー ト 2 1 2 に接練されて る。 ま た油室 2 2 4 の右方に形 成された油室 2 2 6 は、 油路 2 2 7 を介して リ リ ー フ 弁 2 0 1 の ^一 ト 2 2 8 と速通 して る · 上記 ^ー
    [0072] 2 2 8は、 前記ロ ー ビス ト ン 2 0 6の右端面と ル ブ： ^ディ 2 2 3の内面と によ て形成される空間 232 の右端に開口 して る。 そしてこの ^ー ト 2 2 8 は、
    [0073] V リ ー 7弁 2 0 1 の油室 2 1 0 内の油圧を イ α ト 圧とする切換弁 2 2 9 を介して ト，レ ン タ ン ク に接緣さ れて る。
    [0074] 上記第 2 ビス ト ン部 2 1 8 は、 油室 2 2 4 , 2 2 6 にま たがる態様で位 Κさ れて 、 その左端部には第 5 図に示す如 く 、 その軸線方向に沿 う 4 本のス リ プ ト 2 1 8 * が形成されて る · これらのス リ サ ト 218* は、 左方か ら右方に向 って徐 *に幅および深さが小さ く るクサビ形状を も ち、 油室 2 2 4 , 2 2 6 間の圧 油の流路と して機能する，'
    [0075] 上記電気ァクチ ェ一 タ 2 2 0 は、 コ ン ト ロー ラ 1 か らの指会に基づいて α サ ド 2 2 1 を左右方向に移動 させる機能を有し、 この実施例では α プ 2 2 1 の駆 動源と して ル ス モー タが内蔵されて る ·
    [0076] このァクチ》 ェ ー タ 2 2 0 に よ って第 2 ビス ト ン部 2 1 8 が第 4 図に示した位匿よ ]) 右行される と、 上記 ス リ タ ト 2 1 8 * と ル ブ ^ディ 2 2 3 の内面間で油 室 2 2 4 と油室 2 2 6 闥を連通させる通路が形成され、 その通路面積はス プー ル 2 1 9 の右方向移動量が大き く な るに伴って増大される。
    [0077] いま第 4 図に示す如 く 、 変速用ク ラ ， チ 1 6 に圧油 が供給されて、 該ク ラ プ チが完全に係合した状趣にあ る とすると 、 このと き ク ラ チ 1 6 に作用 して る油 ffiつま U前記油室 2 1 0 内の油圧は、 第 6 図に示す最 大絛 Pm *有して る · そして α — ド ビス ト ン 2 0 βは、 最大油圧発生位置つま ^ バル ブ Wディ 2 2 3 に設け ら れたス ト グ 2 3 0 に当搔 した位匿にぁ 、 ま たス ズ ー ル 2 0 5 は、 ビス ト ン部 2 0 3 内に設け られた油室 2 0 8 の右端面の面積と上記最大油圧との積に よ って 与え られる力と前記ス プ リ ン グ 2 0 7 の反援力とが釣 合った位 ¾にある。 いま 、 上記面積を Ae、 油室 208 の 油圧 （ = ク ラ プ チ 油圧 ） を P 、 ス リ ン グ 2 0 7 の バネ定数お よびパネ長変化量を各 K よび X とすると、 以下のつ ] 合い式が成！） たつ。
    [0078] Ac · Ρ = Κ · χ ·.· (5)
    [0079] ¾お、 ^ ン ズ 2 1 4か らの圧油は、 調圧弁 2 3 1 で 調圧 （ たと えば 35k /Zc«» ) されたのち、 絞 ] 2 1 3 を介して油室 2 1 0 に供給される。
    [0080] 以下、 ク ラ グ チ 1 6 を開放してク ラ グ チ 1 6'を倮合 させる場合のク ラ ク チ油圧の制御態搛を第 1 図を參照 して説明する，
    [0081] 上記コ ン ト ロー ラ 1 は、 積載重量セ ン サ 1 5 に よ つ て検出された積載重量に車体重量を加えて車重を検出 する （ ス テ ， ズ 3 0 1 ) 。 そ してェ ン 'ク ン回転セ ンサ 8 、 ス a プ ト ル量セ ン サ 1 4 および変速レ ン ジ指会器 1 2 の各出力に基づいて变速すべきか否かを判断する ( ス テ グズ 3 0 2 ) 。 な 、 この変速の判断処理は従 来の 自動変速装 Kのそれと 同様であるから説明を省格 する。
    [0082] 変速が必要と判断された場合には、 検出され 7t寒重 と遇択すべき速度段と に基づ てそれらに通合した最 ¾ク ラ チ油圧渐增 タ ー ン が メ モ リ 1 0 4 内か ら読 出さ れる。 つま 第 1 2 図に示したよ う ¾複数のク ラ グ チ油圧渐增 タ ー ン の中か ら車重 I よび滅速比定 数 G に応じた最通ク ラ チ油圧渐增 タ ー ン 4γ-) が選択される。 ま た同時に前記 m磁切換弁 2 1 5 が切 換作動される （ ス テ ッ プ 3 0 3 ) ,
    [0083] 第 7 図に示すよ う に切換弁 2 1 5 が作動される と、 ク ラ グ チ 1 6 に作用 して た圧油が該弁を介して ド レ ンされる こ とからク ラ ク チ 1 6 が非係合状態と る · 同時に リ リ ー フ弁 2 0 1 の油室 2 1 0 の出力 ー ト 2 1 2 と ク ラ プ チ 1 が連結され、 これによ つて該ク ラ タ チ 1 6'に対する圧油の供給が開始まれる。 このと き 、 上記油室 2 1 0 における油圧が第 β 図に示す如く ほぼ零に近 値ま で急降下するが、 これは、 空状態に あ ったク ラ グ チ Ι β' のク ラ プ チ タ ク内に油が急激に 流入するためである ,
    [0084] 油室 2 1 0 内の油圧が急低下する と、 この油圧を ィ β プ ト圧とする前記切換弁 2 2 9 が切換作動する β この結果、 α一 ド ビス ト ン 2 0 6 と バル ブ ^ディ 223 の内面とによ って形成されて る空間 2 3 2 内の圧油 が該弁 2 2 9 を介して速やかに レンされ、 これによ つ て α— ド ビス ト ン 2 0 β がス 7* リ ン グ 2 0 7 の反援 力で第 7 図に示す如 く ス ト α—ク ェ ン ドま で戻される。 そして同位隱まで ビ ス ト ン 2 0 6が戻された時点でス プ リ ン グ 2 0 7 は自然長と ¾る》
    [0085] 上記ク ラ プ チ 1 6'内に油が充满すると、 つま ] 第 β 図に示したフ ィ リ ング タ イ ム が終了する と、 油室 210 内の油圧が上昇を開始し、 これに伴って上 12切換弁 2 2 9 が リ セ グ ト されて第 4図に示した状 « に戻され る *
    [0086] コ ン ト α— ラ 1 は、 ス テ ッ プ 3 0 3 に示す処理を実 行したのち、 同 ス テ ブ 3 0 3 で運択された油圧渐增 タ ー ン に従って ク ラ ツ チ油圧を增加させる （ ス テ グ 7° 3 0 4 ) β
    [0087] すなわち、 リ リ ー フ弁 2 0 1 の油室 2 1 0 と絞 ] 弁 2 0 2 の油室 2 2 4 とは電磁切換弁 2 2 5 を介して連 通されて るので、 油室 2 1 0 の出カ ^ー ト 2 1 2 か ら流出する圧油はク ラ プ チ 1 6'と油室 2 2 4 の双方に 供給さ れる。 そこで、 絞 ] 弁 2 1 9 を右行させて前記 ス リ ト 2 1 8 * を介して油室 2 2 4 と油室 2 2 6 間 を迷通させれば、 ス リ グ ト 2 1 8 » の移勳量に対応し た圧油が前記油路 2 2 7 を介して ー ト 2 2 8 に供袷 され， この圧油は ロー ドビス ト ン 2 0 6 を左方に変位 させる油圧を発生する β
    [0088] ま 、 ロ ー ビス ト ン 2 0 β の变位:！：を JK とする と、 その変位速度" | ~は第 4 図に示した空 f« 2 3 2 に流入 する圧油の流量に依存する。 上記変位量 X は、 （5>式に おける ネ長 X を示唆し、 同式よ dP K ix
    [0089] (6)
    [0090] d t ん d t
    [0091] ¾る関係が得 られる こ とから、 結局、 ク ラ プ チ油圧 P は上紀ス リ プ ト 2 1 8 » を通通する圧油の ¾量に依存 する こ と K1な る。 つま 、 ス 7s— ル 2 1 9 の移動位置 を制御してス リ , ト 2 1 8 * における圧油の流量を謂 整する こ とに よ 1 所望のク ラ チ油圧渐增 ター ンを 得る こ とができ る。
    [0092] ステ - 3 0 4 にお て コ ン ト ロー ラ 1 は、 前紀¾ 択されたク ラ プ チ油圧渐增 ター ンを実現し う る制御 信号を ¾気ァク チ A エ ー タに加える 理を実行し、 こ れに よ ってク ラ ク チ油圧がたとえば第 6 図に示した態 様で渐增される β
    [0093] つ ぎにコ ン ト ロ ー ラ 1 は、 セ ン サ 1 4 お よび 1 8 の 出力に基づ てス ロ サ ト ル量お よびクラ チ油圧を検 出する と と もに、 前記入力軸回転セ ン サ 9 と 中間轴回 転セ ン サ 1 0 の各出力に基づいてク ラ チ 1 6'のデ ィ ス ク相対回転数を検出する （ ス テ ブ 3 0 5 ) · そ し て、 検出されたス ο ト ル量、 ク ラ プ チ油圧お よびデ イ スク相対回転数がメ モ リ 1 0 4 に格納されている第
    [0094] 1 3 図に例示した関係を满た して るか否か、 つま ]) それ らの ラ メータがク ラ チ油圧の変更 イ ン ト を 示唆する関係にたって るかを判断する （ ステ -ズ
    [0095] 3 0 6 ) 。 ¾お、 第 1 3 図に示された各 ラ メータの »係は、 前述する如く ある変速態様 （ F 3 F 4 ) に 係る ものであるから、 変速態様が異 ¾ る場合 はそれ に対応した各 ラ メ ータの M係に基づき変 ィ ン ト が決定される β
    [0096] ステ グ ズ 3 0 4 , 3 0 5 の処理は， ス テ グ ブ 3 0 6 の判断結果が YES と ¾るまで操 ]) 返される。 そ して こ の判断結果が YES になる と 、 ク ラ ク チ油圧をその時点 の値に保持させる処理を実行する （ ステ プ プ 3 0 7 ) β 上記ス テ グ ズ 3 0 7 に示す処理は、 絞 U弁 2 0 2 の ス プール 2 1 9 を左行させて、 油室 2 2 4 と油室 226 間の連通を断つ こと を内容と して る。 す ¾わち、 か く すれば、 油路 2 2 7 を通しての リ リ ー フ弁 2 0 1 に 対する圧油の供給が停止し、 これに よ つて ロー ドビス ト ンの変位速度が 0 、 つま "f -0 と るか らである β お、 電気ァクチ 》 ェータ 2 2 0 が ルス モータ式 の場合、 その動作遅れのために油圧 ¾更ポ イ ン ト が若 干ずれる虞れがある， そ こで、 この実施^ではステ グ ズ 3 0 6 の判断結果が YES と な った時点で電¾切換弁
    [0097] 2 2 5 を切換作動させて、 油室 2 2 4への圧油供給を 断つよ うに している · ク ラ プ チ油圧を一定にさせたのち、 コ ン ト ローラ 1 はク ラ プ チ 1 β'の係合完了を判断する （ ス チ プ τ· 308). す ¾わち、 ク ラ ，チの係合が完了すると、 そのデイ ス ク相対回転教が零に ¾ るので、 前 SBセ ンサ 9 , 1 0 の 出力に基づ て係合完了を判断する · そ して係合完了 が判断される と 、 よ ] 強 く ク ラ プ チを係合させるため、 ク ラ チ油圧を再び増大させる β
    [0098] かく して， この実; SS例に よれば第 β 図に俩示し 趣 様でク ラ プ チ 1 6'の油圧が制御される と に ¾ D 、 こ れに よ って同ク ラ プ チ 1 6'の係合通 ¾時におけるヅ ャ ーク値 J が目標値に保持される ·
    [0099] ^ ヤ ーク値 J の目標値は'、 も ちろん変速.シ 鳙 - クを 可及的に低減し う る値に設定されるが、 そのさ 、 变 速後の加速性等も 当然考慮される，
    [0100] 第 2 図に示すク ラ チ 1 7または 1 7'を係合させる
    [0101] o
    [0102] 場合には、 コ ン ト ロー ラ 1- よ ク ラ チ駆動油圧供給 装置 2 0 B に与え られる制御儻号に よ ってそれ らのク ラ ダ チの油圧が上記と 同様の態様で変化される * その 場合、 ク ラ ク チ 1 7 または 1 7'のデ ィ ス ク相対回 数 は中間軸回転セ ンサ 1 0 と 出力軸回転 ンサ 1 1 の各 出力か ら検出され.る .
    [0103] な 下表は， 係合される ク ラ プ チ 速度段との関係 *例示して る ·
    [0104]
    [0105] 上記実施例にお ては、 （6)式か ら明 らか ¾ よ う に n 一 ド ビ ス ト ン 2 0 6 の左方向変位速度が大き 程、 ク ラ プ チ油圧の増加勾配 が大き く ¾ る *
    [0106] また、 （5)式に示した釣合 関係は、 リ リ ーフ弁 201 の リ リ ーフ作用によ って保たれる， なぜなら釣合い闋係 が く ずれた場合にはス プー ル 2 0 5 が左行され、 これ によ って釣合 関係が成立する よ う に油室 2 1 0 内の 圧油が油室 2 1 6 側に リ リ ー フされるからである。 上記実施例では、 ク ラ チ油圧が指余された増加勾 dP
    [0107] 配 に従って增大されたか否かを確認して が、 この確認はたとえば以下の よ う に して行な う こ とがで さ る O すなわち， 第 8 図に示す如 く 予め； ¾宜 *低ク ラ チ 油 flE Pj と高ク ラ ツ チ油圧 P2 を設定して き 、 前記油 圧セ ン サ 1 8 の 出力に基づいて実際のク ラ ク チ油圧が Pi よび Pゥ に達する時閫 ， T2 を計測すれば、 ク ラ チ油圧の增加勾 K P/S を下式から算出 し う る。
    [0108] それ故、 前 ¾ク ラ チ油圧の制街時に上記（7)式の計 算を コ ン ト α— ラ 1 に実行させ、 かつその計算結果で ある実際の油圧増加勾配と指合に基づく 增加勾配と を 比較させるこ と によ ！） 、 両者の儷差を求める ことがで き る。
    [0109] 上記偏差が生じた場合には、 これで次回以後に け る指会値の校正 ¾行 ¾ う こと によ ] 、 よ ])正 ¾ ¾ ク ラ プ チ油圧の制御が可能と る，
    [0110] お、 上記僵差は油質、 油温等の変化に基因して発 生する こ とが多 。
    [0111] ま た上記実施例においては、 ク ラ プ チデ ィ ス ク摩擦 係数 *の時間変化が 'クヤ ーク値に影響を与え い第 β 図の Α区域で所定勾記の油圧增加を行 、 上記時間 変化がジ ャーク値に影,響を える B 区域で油圧を一定 にさせ、 さ らにク ラ チ係合完了後の C区域で再び油 圧を増大させる と う 3 ¾ 制御 行って るが、 同図に点線で示す A区域の勾配 に従った油圧增 加 タ ー ンのみで油圧制御を行って も 、 実用上十分 * 変速シ 雷 'メ ク低滅効杲を得る とができ る。
    [0112] な 、 C 区域に ける油圧増加特性は変速シ ¾ タ ク に関与 し の で 、 任意に設定する ことができ る， さ らに上記実施例では、 絞 ] 弁 2 0 2 の スブー ル 2 1 9 を位鼠決めする とによ 一義的に油 EEの増加 ーンが決定される制御弁機構を使用 しているが、 これに代えてたとえば ¾気¾会の時閱变化 ター ンが そのまま ク ラ チ油圧の変化 ターン と ¾ゥてあらわ れる形式の制御弁， たとえば後述する第 1 8 図に示す 制御弁を通甩する こ と も可能である。 この場合、 電気 指令がク ラ グ チ圧を示 ¾するので油圧セ ンサ 1 8 を省 略でき るが、 詖指会を第 6 図に示したフ ィ リ ン グタイ ムの終了時点から与える必¾がある β
    [0113] 上記実施例は、 自動変速装置だけで ¾ < 、 - »ァ ル搡作式の変速装 Bにも 当然; a用でき る。
    [0114] と ころで上記フ ィ リ ングタ イ Aの経通中は、 栾速用
    [0115] —ク ラ ク チが全く 係合されて ： 4 ので、 ト ラ ンス プ シ ， ン 4 の伝達 ト ル クが零と ¾ る 。 つま ]) 、 フ ィ リ ン グ タ イ ムは栾速時の ロ ス時間と な ]) 、 速やかな変速を 阻害する。 '
    [0116] 第 1 5 図は、 かかるフ ィ リ ング タ イ ム によ る問蘐を 解決する こ とができ る本発明の実旛例 *示し、 ま た第 1 6 図はこの実施例に係る方法が通用される 自動 ¾速 装置の一例を示 して る。
    [0117] * 、 第 1 6 図にお て、 第 2 図に示す養素と 同一 な要素には同一の符号を付し、 ま Α翔似 ¾機能 す 3 素には符号にブ ライ ムを付してある。
    [0118] 同図に示すき 動変速装置では第 2 図に示した装置と 同様にエ ン ジン 2 の出力轴 よ び ト ラ ンス プ シ 曹 ン 4'の入力轴が、 各 * ト ル ク コ ン バー 3 の入力轴 ょ び出力軸に連結されている， そして ト ル ク コ ン バータ 3 の入出力軸間には， それらの軸を直接させる 口 ク ァ ク ク ラ -チ 7 が介在されて る，
    [0119] ま たエ ン ン 2 の出力軸には、 該出力軸の回転数に 対応した数の ル ス信号を 出力する回転セ ン サ 8 が付 設され、 ま た ト ラ ン ス プ シ 》 ン 4'の入力軸および出 力軸には上記セ ン サ 8 と 同様 *作用を す回転セ ン サ 9 よ び 1 1 が各 *付設されて る β
    [0120] 上記 ト ラ ン ス ミ - シ ， ン 4'は， 第 1 7 図に示す 4 つ の変速用ク ラ グ チ 4 1 , 4 2 ， 4 3 よび 4 4 を内蔵 し、 これらのク ラ ク チはそれぞれ 1 速 ， 2速 ， 3 速 よび後進につ ての速度段を選択する際に係合される。
    [0121] ク ラ ッ チ駆動油圧供袷装鼠 2 は、 第 1 7 図に示す 如 く 、 上記各変速用ク ラ ク チ 4 1 , 4 2 ， 4 3 よび 4 4 に油圧を作用させる各別な電子制御式の圧力制御 弁 2 1 , 2 2 , 2 3および 2 4 を備えて る，
    [0122] 第 1 8 図は、 上記圧力制御弁 2 1 ~ 2 4 の一構成例 を示して る。 この圧力制御弁 ¾ 1 ビス ト ン部 2 4 1 、 第 2 ビス ト ン部 2 4 2 および第 3 ビ ス ト ン部 2 4 3 を備えたス プー ル 2 4 4 を有し、 このス プー ル 2 4 4 の左端は比例ソ レノ ィ ド 2 4 5 のズ ラ ン ヅャ
    [0123] 2 4 6 に、 ま た該ス ールの右端は ネ 2 4 7 で左方 に付勢された リ テーナ 2 4 8 に各 * 当接されて る， 上記第 1 ビス ト ン部 2 4 1 と第 2 ビス ト ン部 2 4 2 は油室 2 4 9 を画成し、 第 2 ビス ト ン部 2 4 2 と第 3 ビス ト ン部 2 4 3 は油室 2 5 0 を画成 している。 そ し て油室 2 4 9 よび油室 2 5 0 には、 各 *入力 ー ト 2 5 1 よびタ ン ク ^ー ト 2 S 2 が鬨口されて る · ネ 2 4 7 よび リ テーナ 2 4 8 が配設された油室 2 5 3 は、 通路 2 5 4 を介して出力 ^ー ト 2 5 5 に ¾ 通されている。 ま た出力 ^ー ト 2 5 5 のス プー ル 244 儺の開口端には、 上記第 2 ビス ト ン部 2 4 2 が位匿し てお 、 図示する状態にお て上 ¾開口端は第 2 ビス ト ン部 2 4 2 に よ って閉塞されている。
    [0124] 上 12比例ソ レ ノ ィ ド 2 4 5 は、 上記ス プー ル 2 4 4 を移動させるァクチ A エ ータ と して設けた ものであ 、 その：* ラン 'ク ャ 2 4 6 はスブー ル 2 4 4 の左端面に当 接 して る。 この比例ソ レノ ィ 2 4 5 は、 周知のよ ゥ にそのズラ ン ジ ャ 2 4 6 の推力 Fが入力電流 i に比 例する特性を も ち、 第 1 9 図は この関係を示して る β この よ う 構造を有する油圧制御弁 2 1 ~ 2 4 の入 カ ^ー ト 2 5 1 には、 第 1 7 図に示す よ う に ^ンズ
    [0125] 2 5 ぶ 吐出さ れた油が供給される。 、 この油の 油圧は リ リ ーフ弁 2 7 の作用によ って一定 （ 例えば
    [0126] 3 ) に保持されて る。 ま た、 この油は ト ル コ ン ： 7* ラ イ オ リ テ ィ バル ブ 1 2 0 を介して ト ル ク コ ン パ ー タ 3 へも供給される。
    [0127] ま 、 比例ソ レ ノ ィ ド 2 4 5 が作動されてス プール 2 4 4が右行すると 、 入カ ^ー ト 2 5 1 に供給されて る油が出力 ー ト 2 5 5 に ¾れ込み、 その際この出 カ ボー ト 2 5 5 を通過する油の一部が前紀通路 2 5 4 を介して油室 2 5 3 内に ¾入する ·
    [0128] そ で、 第 3 ス ト ン部 2 4 3 の受圧面積を 、 力ポー ト 2 5 5 における油圧つま ！？油室 2 5 3 内の油 圧を Pa とすると 、 A · Pa ¾る力がスズール 2 4 4 を 左行させる方向に作用 し この維果油室 2 5 3 内の油 圧の上昇に伴ってス プール 2 4 4 が左行され^。 そし て、 スズー ル 2 4 4 が左行される と 、 出力 ー ト 255 への油の流入が断たれると と も に、 出力 ー ト 2 5 5 儼よ タ ンク ー ト 2 5 2僳に油が ド レ ンされる。
    [0129] か く して、 スズー ル 2 4 4 はプラ ン ャの推力 F と 上記力 A · Ρ»とがつ] 合う よ う に、 つま ] 下式に示す つ 1 合い興係が満たされる よ う に作勳する。
    [0130] F « A · Pa ··· (8)
    [0131] 4お、 前記パネ 2 4 7 はスプール 2 4 4 を左方向 iC 付勢させる作用を すが、 このバネ 2 4 7 と してパネ 常数の小さ： ¾ ものが使用される とから 、 以上の鋭明 ではこのバネの作用を無視している。
    [0132] 前述 し よ う に、 プ ラ ンヅ ャ 2 4 6 の推力 F と ン レ ノ ィ ド 2 4 5 の駆動電流 i と の閣には
    [0133] F = K i (9)
    [0134] 但 し、 K ： 比例定数
    [0135] なる関係があるので、 （8) , (9)式から
    [0136] K · i » A · Pa ··· (IQ)
    [0137] と い う関係が得られ、 これよ ]) 出力 ー ト 2 5 5 の油 圧 Pa は
    [0138] Ρ» = · ( i / A ) ···
    [0139] と表わされる。 この W式から明 らかな よ う に、 出力ポ 一 ト の油圧 はンレノィ ト， 2 4 5 の駆動電 ¾ i に比例 し、 第 2 0 図にはこの関係が示されている。
    [0140] 第 2 1 図は、 第 1 図に示 したコ ン ト ロ ーラ 1 'の構成 を例示 して る。
    [0141] このコ ン ト ローラ では、 第 1 図に示 したス ロ プ ト ル量セ ン サ 1 4 の出力が A/ 変換器 1 0 1 'を介して 自 動変速コ ン ト ロ ール部 1 0 6 に入力され、 ま た、 セ ンサ 1 5 の出力が Λ D変換爨 1 0 1'を介してク ラ グ チコ ン ト ロール瑯 1 0 7 に加えられる。 さ らに、 エ ン ジ ン回転セ ンサ 8 の出力が回転数検出回路 1 0 3 を介して自動変速コ ン ト o—ル部 1 0 6 に加え られる と と もに、 入力軸回転セ ンサ 9 よび出力軸回転セ ン サ 1 1 の各出力が回転数検出回路 1 0 3 を介してク ラ グ チ コ ン ト ロ ール部 1 0 7 に加えられる。
    [0142] メ モ リ 1 0 4'には、 第 1 0 図〜第 1 2 図に示 した よ う ク ラ チ油圧の渐增 ターンが予めス ト ァされて る 0
    [0143] 第 1 5 図に示 した本発明に保る方法の手黡は、 前記 したコ ン ト ローラ 1'に よ って実行される。
    [0144] こ の手順では、 ますエ ン ン回転セ ンサ 8 、 変速レ ン ヅ指令器 1 2 よびス ロ ク ト ル量セ ンサ 1 4 の各出 力に基づいて変速すべき か否かが自動変速コ ン ト ロ ー ル部 1 0 6 にお て判断される （ ステ ッ プ 5 0 1 ) 0 なお、 この変速の判断処理は従来の自動変速装置のそ れと同様であるから説明を省略する。
    [0145] ま 、 例えぱ第 1 7 図に示 した変速用ク ラ ッ チ 4 1 が係合されて 1速が選択されている と钣定 し、 上記ス テ ， プ 5 0 1 において 2速を選択すべき判断がなされ たとする と 、 この 2速についての変速指令が自 動変速 コ ン ト ロ ール部 1 0 6 よ ] 出力される。 この指令はク ラ グ チコ ン ト ロ ー ル部 1 0 7 に入力され、 これに よ つ て該コ ン ト ロ ー ル部 1 0 7が 2速用ク ラ プ チ 4 2 につ Vvての JBE力制御弁 2 2 を作動させる （ ス テ ダ プ 5 0 2) . とのと き 圧力制御弁 2 2 は、 ク ラ ッ チ 4 2 に大¾量の 油が流入しないよ うに制御され、 その制御信号は第 21 図に示す駆動回路 1 0 5 を介して該制御弁 2 2 に与え られる。
    [0146] 上記制御弁 2 2が作動された時点では、 ク ラ チ 42 のク ラ ク チ ク ク内が空状態である ことから、 第 2 2 図（b)に示す如 く 、 該弁 2 2 の作勐後、 ある時閱 （ フ ィ リ ン グタ イ ム ） を経通するま ではこのク ラ ク チ 4 2 の ク ラ ク チ圧はほぼ零の状態を保持する。
    [0147] つぎに上記ク ラ プ チ コ ン ト ロ ール部 1 0 7 では、 上 記 フ ィ リ ン グ タ イ ム が終了したか否かが判断される
    [0148] ( ス テ グ ： 7° 5 0 3 ) 。 お、 この実施例では、 このフ ィ リ ン グタ イ ム終了の判断を図示されてい いタ イ マ を用いて行な っているが、 フ ィ リ ン グ タ イ ム の終了時 点においては上記ク ラ グ チ 4 2 への油 の流入がほほ停 止する の で 、 この現象を と らえるセ ンサを該ク ラ ッ チ の油圧供給路に配設して該フ ィ リ ン グタ イ ム の終了を 検出する よ う に して も よい。
    [0149] ス テ ッ プ 5 0 3 において フ ィ リ ン グ タ イ ム の終了が 判断される と 、 ク ラ ッ チコ ン ト ロ ー ル部 1 0 7 に よ つ て舫記メ モ リ 1 0 4'から車重ま たは速度段あるいはそ れらの双方に応 じ ク ラ チ油圧渐增 タ ー ンが読み 出され、 かっこのパ タ ー ン に従った電流指令信号が同 コ ン ト ロ ー ル部 1 0 7 から出力される （ ス テ クプ 504 ) · そ して同時に、 現在係合中の 1 速についての変速用ク ラ ツ チ 4 1 に保る圧力制御弁 2 1 が同コ ン ト ctール部 1 0 7によ ってオフされる （ ステ 5 0 5 ) 0
    [0150] この結果、 第 2 2 図 (b)に示す如く 、 フ イ リ ング タ イ ム の終了時点からク ラ ッ チ 4 2 の油圧が渐堆され、 か つ同図（ に示すよ う にク ラ ツ チ 4 1 に作用 して た油 圧が零ま で降下される。 なお、 ク ラ グ チ 4 2 ©油圧は、 第 1 7 図に示すリ リ ー フ弁 2 7 の設定圧ま で上丼され たのちこの設定圧を保持する。
    [0151] 第 2 2 図（》) , (b)と第 2 8 図（》) , (b)の対比から明 らか 如 く 、 この実施例に よれぱフ ィ リ ング タ イ ム に よる ロ ス時間を生じる こ と な く 変速が行なわれ、 この よ う 変速は各変速用ク ラ ツ チ 4 1 〜 4 4 に個別の圧力制 御弁 2 1 〜 2 4 を接続する こ と によ って初めて可能で ある。 なお、 第 2 2 図（c)は変速時 (Cお る ト ラ ンス ミ ッ シ 3 ン 4'の出力 ト ルク変化を例示 している 。
    [0152] と ころで、 いわゆる変速シ 3 ッ クは変速直前と変速 直後に ける ト ラ ンス ミ ッ シ 3 ン ^の各出力 ト ルク の 差に よ って生 じる。 それ故、 この ト ルク差が無く なる よ う に変速を行なえば変速シ ， タ クを防止する こ とが でき る。
    [0153] 第 1 6 図に示 した ト ルク コ ン ー タ （ 以下 ト ル コ ン と略称する ） 3 の入力軸および出力軸の回転数を各々 Np および Nt とする と 、 それらの回転数の比 E = Nt /Np を求める こ とに よ ] 、 ト ル コ ン 3 の性能を表わすプラ イ マ リ 係数 （ STP ) および トルク比 （ S T )が算出でき る。 そ して、 ト ル コ ン入力 ト ルク Tp が
    [0154] Τρ 一 STP · ( Νρ / 1 0 0 0 ) 2 ·"
    [0155] と表わされ、 ま ト ル コ ン出力 ト ルク Ttが
    [0156] T. 雄 T P S T
    [0157] と表わされる こ とから、 これらの各式と上 ¾保数（STP) および ト ルク比 （ S T )とに基づ て ト ル コ ン出力 ト ル ク Ttの值を算出する ことができ る，
    [0158] しかして、 上記変速指令が出された時点での ト ルコ ン出力 ト ルク Ttが求まれば、 下式に基づいて同時点で の ト ラ ン ス ミ グ シ 冒 ン 4'の出力軸の ト ルク Tiを求める こ とができ る。 - T薦 =* G · T * ··· な唓
    [0159] 但し、 G : ト ラ ンス ミ プ シ ， ン 4'全体のギア比 —方、 変速開始時におけるク ラ プ の摩擦 ト ルク 、 つま ])上記の例では次に係合させるべき 2速用ク ラ ッ チについての上記変速開始時の摩擦 ト ルク ΤΛ は、
    [0160] Τ, M · P $
    [0161] 但し Κ e 変速開始時のクラ サチ係数
    [0162] 変速開始時のクラ チ摩擦係 数であ ] 、 これはクラ サチデ
    [0163] スクの相対回転速度 Vの関 数と る
    [0164] P ： ク ラ プ チ油圧
    [0165] と表わされる。 そ して、 この摩擦 ト ルク Teは、 下式に 基づ て上 K変速開始時に ける ト ラ ンス ミ サ シ 曹 ン ^の出力轴 ト ルク τΑに換算する ことができ る。
    [0166] TA =* G' · Τ·
    [0167] 纖 Κ· , » · * Ρ ···
    [0168] 伹し、 ： 変速開始時における被係合ク ラ プ チ と ト ラ ン ス ミ グ シ ， ン 出力翱間のギ ア比
    [0169] 変速時の ト ルク変動を防止するには 式に示した変 速直前での ト ラ ン ス シ 曹 ン出力轴 ト ルク Τι と、 W 式に示した変速開始時の同 ト ルク TAが等しく *れぱ ょ い。 そ して、 この条件 « TA を满足する被保合ク ラ プ チのク ラ ツ チ油 JEは 4 , (^式から
    [0170] P * ( G - Tt ) / ( Kc · β · G')
    [0171] と表わされる。 .
    [0172] ¾お、 上式^に示すク ラ グ チ摩擦係数 は、 ク ラ グ チディ ス ク相対回転数の関数であるので予め知る こ と は不可能である。 しかし、 上記変速開始時のデ ィ ス ク 相対回転数は、 セ ンサ 9 に よ って検出される ト ル コ ン 出力轴回転数 Ntと変速前後の ト ラ ン ス ミ ク シ 》 ン 4'の ギ ア比と セ ン サ 1 1 によ って検出される ト ラ ン ス ミ ， シ ， ン出力轴回転数とから求め られるの で変速開始時 の摩擦係数 / * を得る ことは可能である。
    [0173] 第 2 3 図は、 かかる考察に基づいて変速シ ， タ クを 防止する よ う に した本発明の実施例を示 して る。 な お 、 この実施例の説明にお て も 、 現在係合中の変速 用ク ラ タ チを 1速用の変速用ク ラ ッ チ 4 1 と し、 次に 係合すべき変速用ク ラ プ チを 2速用の変速用ク ラ プ チ 4 2 とする ·
    [0174] の実施例では、 舫記第 1 図のス テ グ ズ 5 0 1 , 5 0 2 に示 した手順と同様の手順がス テ グ ズ 6 0 1 , 6 0 2 で実行され、 次いで前 le w式に基づいて変速用ク ラ グ チ 4 2 に作用させるぺき ク ラ ツ チ油圧がク ラ ツ チコ ン ト ロ ール部 1 0 7 で演算される （ ス テ ッ プ 6 0 3 ) · 次のステ ッ 6 0 4 では、 保合すべき 2速について の変速用ク ラ ツ チ 4 2 の フ ィ リ ン グタ イ ム の終了が判 断される。 そ して このフ ィ リ ングタ イ ム終了が同ステ y 7° 6 0 4 で確認される と 、 ス テ ッ プ 6 0 3 で求め ら れたク ラ ク チ油圧がク ラ ク チ 4 2 に作用され、 かつそ の後該油圧が渐増される よ う に圧力制御弁 2 2 に コ ン ト ローラ 1'か らの制御信号が加え られる （ ステ ツ ズ 6 0 5 ) 。 また同時に 1 ¾用の変速用ク ラ ッ チ 4 1 に 係る圧力制御弁 2 1 がオ フ さ れる （ ス テ 'グ プ 6 0 6 ) 。
    [0175] この結果、 第 2 4 図（b)に示す如 く 、 係合させるべき 2速についての変速用ク ラ ツ チ 4 2 にはそのフ ィ リ ン ダ タ イ ム の終了時点でス テ ツ ： 7* 6 0 3 で求め られたク ラ ッ チ油圧が作用され、 その後この油圧が渐增される。 ま た同図（》)に示すよ う に、 フ ィ リ ン グ タ イ ム の終了時 点で 1 速についての変速用ク ラ ッ チ 4 1 の油圧が零ま で降下される。
    [0176] この実施例に よれば、 変速直前と変速開始時におけ る ト ラ ンス ミ グ シ a ン ^の出力轴 ト ルクが等 し く なる ので、 変速シ ， ッ クを効果的に防止する ことができ る， 勿輪、 この実麁例の場合も フ ィ リ ング タ イ ムの め |€ ト ラ ンス グ シ ， ン ^の伝達 ト ルク が零になる と う 不都合が回避される。
    [0177] /
    [0178] ， 第 2 4 図 （ β ) はこの実施例に ける ト ラ ン ス ミ - シ 《 ン 4 'の出力 ト ルク特性を例示してい る ·
    [0179] と ろで、 上記実 ¾例に いて、 1 速用の変速用ク ラ チ 4 1 のク ラ ， チ油圧は、 圧力制御升 2 2 のォ プ 後に過渡的に降下する。 つま 実際上は第 2 4 図 （a ) に示す如 く 、 瞬時に零ま で降下し ¾いで遢«的に降下 する · 従って変速の態様に よ っては、 1 速用のク ラ - チ 4 1 が非係合とな る前に 2速用のク ラ チ 4 2が係 合を IB始する と い う状態を生じて， これが若干の ト ル ク変動を引 き起こす虞れがある * かかる現象を防止す るには、 変速指令が出力されてか ら 2速用ク ラ プ チ
    [0180] 4 2 が係合を開始する時点ま での間に 1 速用ク ラ ッ チ 4 1 に作用 している油圧を変化させて、 このク ラ チ 4 1 に基づ く ト ラ ン ス ミ プ シ ， ン 4'の出力軸 ト ルク と 上記 2速用ク ラ ッ チ 4 2 の係合開始時における ト ラ ン ス ミ グ シ 曹 ン の出力軸 ト ルク とを整合させる よ う に すればよ い。
    [0181] なお、 かかる整合を行 ¾ う ための 1 速用ク ラ ： 5» チ
    [0182] 4 1 の油圧 は、 （^式および（^式に準じて求める こと ができ る ·
    [0183] 第 2 5 図は、 上記整合処理を行な う よ うに した本発 明の実施例を示 している， この突旄例では、 第 2 3 図 に示したステ グ プ 6 0 3 と 6 0 4 の間にステ プ 603 ' に示す処理、 つま ])現在係合中の変速用ク ラ 》 チ 4 1 に作用させるべき整合用ク ラ チ油圧 を演算 し、 か っ該ク ラ プ チ 4 1 の油圧が演算された油圧とな る よ う に圧力制御升 2 1 を制御する 理が実行される，
    [0184] この場合、 圧力制御升 2 1 によ るク ラ チ 4 1 の油 圧の変化態搛と しては * Λの 2通 1>が考えられる β ― 方は第 2 8図 （ 》 ) に示す如く 変速指令後に直ちにク ラ サ チ油圧を整合油圧 に向つて変化させる方法であ ] 、 他方は同図に点線で示す如く変速指令後、 徐 *に 油圧を整合油圧 P'ま で変化させる方法である · ¾ 、 ク ラ ッ チ 4 1 の整合油圧 P'と 、 同図（b)に示すク ラ チ 4 2 についての係合開始油圧 P は勿》同一になるとは 限らない ·
    [0185] 第 2 3 図 ， 第 2 5 図に示 し Λ実施例においては， ト ル コ ン 3 の出力 ト ルク （T t ) に基づいて ト ラ ンス ミ シ 霄 ン 4'の変速前の m力 ト ルクを算出 しているが， 変速 前に ト ル コ ン 3 の入出力軸がロ ッ ク了 ダ ブク ラ プ チ 7 ( 第 1 6 図参照 ） で口 タ ク ァ プ プさせる よ う な場合、 あるいは ト ル コ ン 3 を使用 し い場-合、 かかる算出方 法は採用でき ない しか し、 かかる場合で も予め知 ら れるエ ン ジ ン 2 の出力特性を用いてェ ン 'ク ン出力 ト ル クから上記 ト ラ ン ス ミ シ ， ン の出力 ト ルクを求め る方法や， ト ルク セ ン サ に よ っ て直接 ト ラ ン ス ミ プ 'ン » ン の出力 ト ルクを求める方法を採用すれば上記と 同様の制御を行 う ことができ る， ま た上記実施例に いて、 圧力制御升 2 1 〜 2 4 に 代えて第 4 図に示したよ う 制御弁を適用する こと も 可能である ·
    [0186] と ころで上記実施例では、 積載熏量セ ン サ 1 5 を用 いて積載重量を検出 し、 この積載重量に車体重量を加 算する こ と によ って車重を求めているが、 章重を次の よ う な方法で得る こ と も可能である。
    [0187] すなわち、 車輛の駆動翰軸に作用する駆動 ト ル ク TD は
    [0188] T 0 T, + T,
    [0189] 伹 し、 τΒ ； 加速 ト ル ク
    [0190] T, ； 負荷 ト ル ク
    [0191] と表わされ、 また同式中に示す加速 ル ク τ« と負荷ト ル ク T, は、 それぞれ
    [0192] R - im - K1
    [0193] 1 * 09
    [0194] ( 0 伹し、 ot 1 車体加速度
    [0195] W 車重
    [0196] R 駆動翰半径
    [0197] R 転が！）抵抗
    [0198] β 路面傾角
    [0199] sv2 空気抵抗
    [0200] 入力側の回転系憤性質量 表わされる · そして W , 0 式から
    [0201] 2
    [0202] W L . T - g , In + T，
    [0203] 4 -R D »' Ki
    [0204] T
    [0205] A D
    [0206] a4 一 T，
    [0207] B + A
    [0208] 但 し、 A =
    [0209] R な る関係が得られ、 同式は駆動翰 ト ルク Ta 、 車体加速 庋 at, , 負荷 ト ル ク T, を計測する こ とによ ] 車重 Wが 得られる こと を示 している。
    [0210] 式^)における駆動 ト ルク TD は， ス《3 プ ト ル量と ェ ン 'ク ン回転数との関係から算出する こと ができ 、 また車 体加速度 ctt は加速度計によ つてあるいはエ ン ジ ン回転 数の変化か ら計測する こ と ができ る * と ころが、 負荷 ト ルク T, を^式に基づいて算出する こ とは容易ではな い。 なぜな ら、 同式に示す «» · » よび SV2 を個別に 計測する こ と は実際上困難であるか らである * しか し、 以下の よ うな考え方を導入すれば負荷 ト ル ク T を計測しないで車重 Wを求める こ とが可能である · すなわち、 エ ン ジ ン の駆動力が駆動輪に伝達され い 状態 （ 例えば ト ラ ン ス ミ グ シ 》 ン が中立で車囅が惰 行している状態 ） では、 この状趨での車体加速度を ci2 する と以下の関係が成立する a,
    [0211] T, R · W a,
    [0212] W 钧
    [0213] A そ して この式 の T, を式 ί¾に代入する こ と によ ^ 、 な る ので， これ よ ！）
    [0214] A - TD - B a,
    [0215] w
    [0216] ct， + 2 とい う阕係が得られる · こ の式^は、 駆動輪にェ ン ジ ンの動力が伝達されている場合と伝達されていない場 合の各車体加速度 ， , 2 と駆動 ト ルク TD とから車重 が算出 し得る こと を示している。
    [0217] 式に基づ て車重 wを検出する場合、 加速度 ，
    [0218] OL2 は前述 したよ う に加速度計によつて計測するか、 変 速機の入力軸回転数を時閫微分する等の手段によ つて 計測する こ とができ る。 その場合、 駆動時加速度（X, は低速度段での走行中に計測する こ とが好ま し く 、 ま 惰行時加速度 c 2 は第 2 8 図に示 し 7 フ ィ リ ンダタイ ム中のよ う にエ ン ジ ンの勳力が慝動翰に伝達さ れない 状態下で計測する *
    [0219] ¾ぉ、 穰載重:！:は、 上記車重から予め知られて る 車体重量を滅じる とによ つて得られる ·
    [0220] 産 業 上 の 利 用 可 能 性
    [0221] 本発明に よれば， ジ ャ ーク値が目標值と ¾るよ う に ク ラ ：/ チ油圧が制御される。 し がって， 上記ジ ャ ー ク絛の目 標值を適宜設定してお ぐ と によ ！） 、 車韉の 走行状況によ らず常に適正 ¾:変速シ 曹 ク低減効果を 得るこ とができ 、 かつク ラ ， チの通度なすべ ] によ る 発熱も 防止する とができ る ·
    [0222] ま た、 本発明によれば、 変速時の時間 口スと な るフ ィ リ ング タ イ ムを実質的に零にするこ とができ るので、 ク ラ グ チの係合を よ ]>速やかに行なわせる こ とができ， かつ変速時に ト ラ ンス ミ シ 《 ンの伝達 ト ルクが零に な る とい う 不都合も回避でき る，
    [0223] さ らに本発明によれば、—変速指令の出力時点におけ る ト ラ ンス ミ プ シ a ンの出力 ト ルク と変速開始時での 同 ト ルク と が等し ¾る よ う にク ラ プ チ油圧が制御さ れるので、 ま 変速直前での上記出力 ト ルク と変速開 始時の同 ト ルク とが整合する よ う にク ラ ， チ油圧が制 御されるので、 変速シ 《 ク の低滅効果が高い。
    [0224] それ故， 本発明は、 と く に大形ダ ン：° ト ラ プ ク等の 建設機械に適用 して有効である，
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    1. ¾数の変速用クラ チを傭えた ト ラ ンス シ
    3 ンに適用され、 の変速用クラ プ チを次のよ う に制 御する と を特锒とする ト ラ ンス ί - シ ， ンに ける 変速用クラ -チの制御方法
    (*) 上記変速用ク ラ チ のデ ィ スク摩擦係数の時間 変化が無いとい う前提下でのジ ャーク値 ¾ 目標値 に保持させるク ラ *チ油圧の渐增 タ ーンを車重 と速度段と に応じて予め複数設定して く a
    (b) 変速時に、 上記寒重と選 すべき速度段に対応 したク ラ プ チ油圧渐增 タ ー ンを上記複数のク ラ ツ チ油圧渐增 タ ーン の中から遠択する。
    (β) 係舍すぺき変速用クラ ク チの油圧を還択された ク ラ チ油圧渐增 タ ー ン に従って渐增させる。
    2. 複数の変速用ク ラ ク チを傭え Λ ト ラ ンス ミ シ
    3 ン に適用され、 こ の変速用ク ラ チを次のよ う に制 御する こ とを特徴とする ト ラ ンス ミ ッ シ a ンにおける ク ラ プ チ油圧の制御方法。
    (») 上記変速用ク ラ プ チのデ ィ スク摩擦係数の時閫 変化が無 と ゥ前提下でのジ ャ 一ク値を目標値 に保持させるク ラ プ チ油圧の渐增 タ ー ンを、 車 重と速度段とに応じて予め複数設定して く . (¾) 上記変速用ク ラ ッチのデ ィ ス ク厚擦係数が時間 変化するとい う前提下での ジ ャーク値を上記目標 値に保持させう る上記クラ プ チ油圧と上記ク ラ チのデ ィ スタ相対回転数と ス ロ ト ル童との鼸係 を予め得ておく β
    (e) 変速時に， 上記車重と遇^すぺき速度 に対応 するク - チ油圧渐增 ターンを上 数のク ラ チ油压渐增 タ ー ンの中から遠 する ·
    (d) 係令すべき変速用ク ラ - チの油圧を還択された ク ラ プ チ油圧渐增 タ ーンに従って渐增させる ·
    (#) 上 ¾ク ラ ッチ油圧、 デ ィ スク相対回転数 よび ス a y ト ル量が上記 ャ ーク値の目標値を保持さ せる関係と った時点で上記ク ラ チ油圧をその 時点の値に保持させ、 かつ上記デ ィ スク相対回転 数が零と な った時点で上記ク ラ チ油圧を規定圧 まで上昇させる *
    3. 上記ク ラ -チ油圧の渐增は、 油圧の上昇勾 Κ ¾ 電気的に設定する ことができ る油圧供袷装置を用いて 行 *われる請求の範囲第 ί項ま たは第 2項記載の ト ヲ ンス ミ シ ， ンにおける変速用ク ラ ク チ の制御方法 ·
    4. 複数の変速用ク ラ チを销えた ト ラ ンス ミ y シ 曹 ンに適用され、 この変速用クラ 5»チを次のよ う に髗 御する こと を特徴 とする ト ラ ンス ί - シ ， ンにおける 変速用ク ラ チの制御方法
    (») 変速指令が出された時点で次に係仓させるべき 変速用ク ラ - チに油を供給する。
    (b) 当該ク ラ -チについてのフ ィ リ ングタ イ ム の終 了を確露する， (e) 上記フ ィ ングタ イ Aの終了時点か ら当該ク ラ チに渐增油圧 ¾作用させる と と も に、 上記時点 で現在係合中の変速用ク ラ チの油圧を降下させ る β
    5. 上記渐增油圧は、 所定の タ ー ンに従って変化 される請求の範囲第 4項記載の ト ラ ン ス - シ 曹 ンに ける変速用ク ラ チの制御方法。
    S. 上記パタ ー ンが享重と速度 Sと に応じて複数用意 され、 上記章重と速度 Sに適合する タ ー ンを還択す る よ う に した請求の範囲第 5 項記載の ト ラ ンス シ m ンにおける変速用ク ラ ，チの制御方法。
    7. 上記淅增油圧は、 上記各変速用ク ラ チに対し 偭別に接続された圧力制御弁を介してそれらのク ラ プ チに作用される請求の範囲第 4項記載の ト ラ ンス ί y シ ， ン に ける変速用ク ラ チの制御方法。
    8. 複数の変速用ク ラ チを備えた ト ラ ン ス ミ グ ^ 曹 ン に適用され、 この変速用ク ラ プ チを次のよ う に制 御する こ と を特徴とする ト ラ ンス ク シ ， ンに ける 変速用クラ チ の制御方法，
    (») 変速掬令が出された時点で次に係合させるぺき 変速用ク ラ プ チ に油 ¾供袷する 。
    (b) 变速開始時に:^ける上記 ト ラ ンス ミ プ 、ン ， ン の 出力 ト ルク を求め、 この ト ルク と上記変速 ¾令が 出され 時点における該 ト ラ ンス ミ 'ン ， ン の出 力 トルク と を等しく させる当該ク ラ プ チ について のク ラ - チ油圧を算出する 。
    (e) 当該ク ラ -チについてのフ ィ リ ング タ イ 終 了を穰認する，
    (d) 上 ¾フ ィ リ ング イ ム の終了時点で上記算出さ れ クラ チ油圧を当該ク ラ STチに作用させ、 そ の後このクラ チ油圧を渐增させる ·
    (き） 上記フ ィ リ ングタ イ ム の終了時点で、 上 ¾現在 係合中の変速用ク ラ チの油圧を降下させる · 9. 複数の变速用ク ラ チを傭えた ト ラ ンス シ ， ンに遑用され、 この変速用ク ラ - チを次の よ に制 御する と を特锇とする ト ラ ンス t プ シ ， ン に ける 変速用ク ラ ， チの制御方法。
    (») 変速 ¾令が出された時点で次に係合させるべき 変速用ク ラ チに油を供袷する。
    (b) 変速開始時に ける上記 ト ラ ン ス ミ - シ 雷 ンの 出力 ト ルクを求め <Q 'ト ルク と上記変速 ¾令が出 された時点における該 ト ラ ン ス ミ シ ， ン の出力 トルク と を等し く させる当該ク ラ グ チおよび現在 係合中の変速用ク ラ チについての各ク ラ チ油 圧を算出する ，
    («) 上記現在係合中の変速用ク ラ プ チ に作用 して る油圧を このク ラ プ チ について算出された上記ク ラ グ チ油圧の大き さに変化させる。
    (d) 上記 Λに £係合すぺき ¾速用ク ラ プ チにつ て の フ ィ リ ン ク タ イ ムの終了を確 gする · (攀） 上記フ ィ リ ンダ イ ムの終了時点で、 上記 Λに 係合すぺき ク ラ y チにつ て算出され 上 ¾タ ラ チ油圧を当該ク yチに作用させ * その後 ク -チ油圧 ¾漸增させる ·
    10. 上記各 ¾速用ク チに作用させる油圧の制御 は、 それらのク ラ チに対し個別に捿練 れた霄子制 御式の圧力制御弁に ぶ って行なわれる請求の範囲第 8 項または第 9項に紀載の ト ラ ンス ミ プ シ 雷 ンにおける 変速用タ ラ チの制御方法 ·
    11. 上記変速 ¾令が出された時点での ト ラ ： ス - シ ， ンの出力 ト ルク Τ»は、 下式に基づいて算出される 請求の範囲第 8項または第 9項に記載の ト ラ ンス ί y シ a ンにおける変速用ク ラ ， チの制御方法，
    TB - G · Tt 但し、 G ； ト ラ ンス ミ プ シ 曹 ン全体のギア比
    o
    Tt ； ト ルク コ Z ーク の出力 ト ルク
    12. 上記変速開始時における上記 ト ラ ンス ミ y シ 蓍 ンの出力 ト ルク TAは、 下式に基づ て算出される請求 の範囲第 8項ま たは第 9項記載の ト ラ ンス - シ 騸 ン における変速用ク ラ *チの制御方法，
    TA - G' · Tc 但し、 ： 変速開始時における被係合ク ラ チと ト ラ ンス ， シ ， ン出力輔閒の ア比 Tc ; 被係合ク ラ プチの ¾速 S3始時の摩擦 ト ルク
    13. 上記車重 Wは、 下式に基づ て算出される請求 の範囲第 1 項， 第 2項、 第 β項のいずれかに記 «の ト ラ ンス ί yシ ， ンにおける変速用ク ラ yチの制御方法 ·
    t R*TD-(f · Im. R*)'«i/(«1+*2 ) 但し、 f ； 重力加速縻
    R ； 駆動翰半極
    D ： 駆動輸軸に作用する駆動 ト ルク Im ί入力.側の回転系慣性質量
    , ： 全変速比
    «1 ； 車体加速度
    2 ί エ ン ンの慼動力が康動翰に伝 達され * 状趣下での車体如速 度
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    1986-08-28| AK| Designated states|Kind code of ref document: A1 Designated state(s): AU US |
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